08: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 12.11.2018

08 | 0:00:00 Start 0:00:12 Inhalt 0:00:28 Jacobi-Matrix der Vorwärtskinematik 0:09:10 Erinnerung: Jacobi-Matrix 0:11:38 End-Effektor Geschwindigkeiten 0:13:34 Kräfte und Momente am End-Effektor 0:18:47 Berechnung der Jacobi-Matrix 0:21:16 Zusammenfassung: Jacobi-Matrix 0:22:23 Beispiel 0:29:33 Singularitäten 0:31:52 Manipulierbarkeit 0:36:28 Manipulierbarkeit: Berechnung 0:39:46 Repräsentation der Erreichbarkeit (I) 0:45:01 Geometrisches Modell: Motivation 0:46:26 Einsatzbereiche 0:47:37 ARMAR- III: Blockwelt 0:52:00 Inverse Kinematik 0:54:47 Übersicht: Direkte und Inverse Kinematik 0:57:05 Inverse Kinematik: Vorgehensweise 1:01:14 Inverse Kinematik: Eindeutigkeit 1:03:56 Redundanz des menschlichen Arms 1:04:43 Geometrische Methode: Beispiel 1:08:25 Polynomialisierung 1:09:42 Algebraische Methoden 1:20:18 Algebraische Methoden: Vorgehensweise 1:21:40 Algebraische Methoden: Gleichungen