Sollen wir uns gegenseitig ermahnen?

In der Bibel stolpern wir des öfteren über den Appell, dass wir uns als Christen gegenseitig ermutigen & ermahnen sollen. Ermutigen fällt uns tendenziell leicht. Aber Ermahnen? Machen wir das? Dürfen wir das überhaupt? Und wenn ja, bei wem? Und wann? Ist es nicht anmaßend zu denken, ich könne dem anderen aufzeigen, wo er falsch liegt?