Robotik 1 - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS18/19

29: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung, WS 2018/19, 07.02.2019

29 | 0:00:05 Start 0:03:47 Übersicht 0:04:35 Aufgabe 1: Symbolische Planung mit STRIPS 0:09:55 Aufgabe1.1: Aktionssequenz 0:16:23 Aufgabe 1.2: Planungsoperator erstellen 0:24:01 Aufgabe 2.1: Simox installieren 0:25:42 Aufgabe 2.2: Skeleton-Code Kompilieren 0:26:31 Aufgabe 2.3: Lösung in Pseudocode 0:49:04 Aufgabe 3: Implementierung von RRT*

28: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 04.02.2019

28 | 0:00:09 Start 0:02:45 Inhalt 0:08:55 Lernen durch Beobachtung des Menschen 0:17:12 Hauptherausforderungen in PdV 0:26:31 Aufnahme der demonstration 0:34:07 Typen von PdV: Sensoren auf dem Lehrer 0:39:23 Marker-basierte optisch-aktive Bewegungserfassung 0:43:25 Master Motor Map (MMM) Framework 0:48:39 Maker-lose optische Bewegungserfassung 0:51:03 Segmentation & Tracking 0:55:28 Lernen einer Fähigkeit (PdV) 1:13:26 Segmentation von Demonstrationen 1:15:54 Hierarchische Aufgabensegmentierung 1:18:50 Aufnahme der Demonstrationen 1:25:03 Evaluation: Vergleich zu einer Referenzsegmentierung 1:27:17 Demonstrationsverarbeitung

27: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 31.01.2019

27 | 0:00:00 Start 0:00:13 Motivation - Neue Anforderungen in der Produktion 0:00:42 Motivation - Neue Anforderungen im Servicebereich 0:01:32 Interakive Programmierung 0:02:25 Lernen aus Beobachtung des Menschen 0:03:27 Klassische Roboterprogrammierverfahren 0:03:53 Roboterprogrammierverfahren 0:05:32 Klassifizierung der Roboterprogrammierverfahren 0:06:18 Abstraktionsgrad der Programmierung 0:07:44 Direkte Programmierverfahren 0:08:11 Direkte Programmierung: Teach-In 0:09:26 Teachbox des Mitsubishi RM -501 0:10:24 Direkte Programmierung: Play-Back 0:13:25 Direkte Programmierung: Master-Slave 0:14:38 Dierekte Programmierung: Sensorunterstützt 0:16:17 Direkte Programmierung: Zusammenfassung 0:17:23 Textuelle Programmierverfahren 0:20:04 Hybride Programmierverfahren 0:21:57 Graphische Roboterprogrammierung 0:22:51 Roboteraktionsrepräsentation mittels Statecharts 0:24:10 Graphische Modelierungsformalismen 0:25:04 Statecharts 0:28:12 Limitation des Harel Statechart Formalismus 0:29:24 Erweiterung des Harel Statechart Formalismus am H2T 0:30:45 Statechart Erweiterung 0:36:10 Graphischer Statechart Editor in ArmarX 0:37:47 Manipulationsfähigkeiten mittels Statecharts 0:38:22 Symbolische Planung 0:40:12 Symbolische Planung 0:49:35 STRIPS 0:51:33 STRIPS: Zustände 0:53:48 STRIPS: Ziele 0:55:05 STRIPS: Aktionen 0:56:41 STRIPS: Ausführbarkeit 0:58:29 STRIPS - Komplettes Beispiel 1:02:17 STRIPS: Vor- und Nachteile 1:04:18 Suche im Zustandsraum: Algorithmen 1:05:33 Analogie zur Bewegungsplannung 1:07:04 Breitensuche 1:08:38 Suchbeispiel: Breitensuche

25: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2018/19, 24.01.2019

25 | 0:00:00 Start 0:01:31 Canny-Kantendetektor 0:04:21 Canny-Kantendetektor: Algorithmus 0:06:04 Canny-Kantendetektor: Intensitätsgradienten 0:09:36 Canny-Kantendetektor: Non-Maximum Suppression 0:11:52 Canny-Kantendetektor: Double Threshold 0:13:20 Canny-Kantendetektor: Kantenverfolguung mit Hysterese 0:14:23 Canny-Kantendetektor: Beispiel 0:17:31 Visual Servoing - Motivation 0:19:33 Visual Servoing - Systemaufbau 0:21:44 Positionsbasiertes Visual Servoing 0:25:04 Bildbasiertes Visual Servoing 0:34:08 Visual Servoing für ARMAR-III 0:35:53 Positionsbasiertes Visual Servoing auf ARMAR-III 0:39:43 Punktwolken 0:44:13 Normalenschätzung in 3D Punktwolken 0:47:38 Registrierung von Punktwolken 0:50:15 Iterative Closest Point 0:59:04 RANSAC (Random Sample Consensus) 1:05:50 Anwendungsbeispiele 1:07:38 Loco-Manipulation Affordances 1:20:33 Englische Begriffe

26: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung, WS 2018/19, 28.01.2019

26 | 0:00:00 Start 0:01:03 Inhalt 0:01:33 Aufgabe 1 0:02:21 HSI Farbraum 0:12:25 Praxisbeispiel: HSV- Parameter für single colored object recognition 0:14:33 Farbwerte 0:17:56 OpenCV HSV Segmentation 0:20:41 Aufgabe 3 0:25:45 Filterung – Prewitt 0:28:04 OpenCV Canny Edge Detection 0:29:29 Filteroperationen - Ränder 0:37:20 Aufgabe 4 0:45:19 Iterative Closest Point 0:46:30 Aufgabe 5 0:48:27 Gradient von Ft´ 0:52:29 1. +2. Iteration